Początki wsi Przytuły sięgają pierwszej ćwierci XV wieku. W 1422 roku książę Janusz I nadał Kiełczowi herbu Kościesza wójtostwo w osadzie książęcej, którą od jego imienia początkowo nazywano Kiełczewem. Z czasem jednak wieś przyjęła nazwę Przytuły, zaczerpniętą od płynącej nieopodal rzeczki Przytulanki.
Książę Janusz I daje Kiełczowi z Jaćwiężyna (Kołaki-Jaćwiężyno, przasn.) i jego dzieciom dziesięć włók chełmińskich nad rzeką Wissą z wyjątkiem barci, z obowiązkiem służby.
W 1436 roku książę mazowiecki Władysław I nadał Mroczkowi, synowi Kiełcza z Jaćwiężyna, dwanaście włók roli i jedną włókę łąki nad Wissą, przy drodze do Goniądza. Osada ta, pierwotnie zwana Kamionstokiem, przyjęła później nazwę Mroczki-Kamiennystok, od której jej dziedzice – potomkowie Mroczka herbu Kościesza – przyjęli nazwisko Mroczkowski.
W 1437 r. książę czersko-warszawski Bolesław IV, wnuk i następca Janusza I, nadał 40 włók dziedzictwa Lachowo Kiełczowi z Jaćwiężyna w ziemi ciechanowskiej w zamian za jego dobra Męczki tamże. Nadał mu na nową własność prawo niemieckie z czynszem po 8 groszy od włóki osiadłej (kmiecej), płatnym rocznie władzy książęcej. Na terenie nadania ukształtowały się osady Stare Kiełcze i Kielcze Kopki, których nazwa pochodzi od owego Kiełcza z Jaćwiężyna, odbiorcy nadania.